از ویژگی‌های برجسته رهبری ماندلا در دوران ریاست‌جمهوری او و پس از آن، حمایت از صلح ملی و بین‌المللی بود که تحسین جهانیان را برانگیخت. در سال‌های ریاست‌جمهوری، او در تلاش برای فرونشاندن تنش‌های قومی، دولتش را دولت اتحاد ملی نامید. همچنین قانون اساسی جدیدی ایجاد کرد و کمیسیون حقیقت و آشتی را تاسیس کرد تا پرونده‌های نقض حقوق بشر را مورد بررسی قرار دهد. دولت ماندلا اقداماتی در راستای اصلاحات زمین‌های کشاورزی، مبارزه با فقر و توسعه خدمات بهداشتی انجام داد. در سال 1995 که آفریقای جنوبی میزبان جام جهانی راگبی شد، نلسون ماندلا اتباع غیر سفیدپوست آفریقای جنوبی را به حمایت از تیم اتحادیه ملی راگبی آفریقای جنوبی که پیش از آن مورد نفرت همگان بود دعوت کرد. پس از آنکه تیم اسپرینگبوک با پیروزی بر نیوزیلند به قهرمانی رسید، ماندلا با پوشیدن لباس اسپرینگبوک جام قهرمانی را به کاپیتان سفیدپوست این تیم، فرانکو پینار اهدا کرد. این اقدام ماندلا گامی مهم در راستای برقراری آشتی میان سیاهان و سفیدپوستان آفریقای جنوبی محسوب شد. برخی گروه‌ها از پیشرفت اجتماعی دولت ماندلا، خصوصا در زمینه ناکارآمدی دولت در رویارویی با بیماری ایدز انتقاد کرده‌اند. به همین دلیل، ماندلا پس از بازنشستگی، اذعان کرد که عدم‌توجه کافی وی به همه‌گیری ایدز در جهان ممکن بود عواقب وخیمی برای کشورش به همراه داشته باشد. در نتیجه او با تاسیس «بنیاد نلسون ماندلا» فعالیت‌های خود را در راه مبارزه با فقر و ایدز جدی‌تر کرد. در سال 2000 سخنرانی پایانی کنفرانس بین‌المللی ایدز در دوربان را انجام داد و در سال 2004 نیز به بانکوک سفر کرد تا در پانزدهمین کنفرانس بین‌المللی ایدز سخنرانی کند. در سال 2003 او بنیاد خیریه مبارزه با ایدز به نام 46664 را تاسیس کرد که نام آن از روی شماره زندان وی انتخاب شده بود. لازم به ذکر است که پسر ماندلا، ماکگاتو ماندلا، در ۶ ژانویه ۲۰۰۵ در نتیجه ابتلا به ایدز درگذشت. نشان‌های افتخار بین‌المللی نلسون ماندلا جوایز بین‌المللی بسیاری از جمله نشان لیاقت و نشان سنت جان را از ملکه الیزابت دوم و نشان آزادی رییس‌جمهور آمریکا دریافت کرده است. ماندلا در سفر خود به کانادا در سال ۱۹۹۸، به سخنرانی در جمع دانش‌آموزان شهر تورونتو پرداخت و مورد استقبال آنان قرار گرفت. در سال ۲۰۰۱، او نخستین فرد زنده‌ای نام گرفت که به عنوان شهروند افتخاری کانادا برگزیده شد. همچنین او به عنوان نخستین عضو افتخاری حکم کانادا، یکی از معدود اتباع کشورهای بیگانه بود که بالاترین نشان افتخار کانادا را به دست آورد. ماندلا آخرین فردی بود که جایزه صلح لنین اتحاد جماهیر شوروی را دریافت کرد. در سال 1990 نیز جایزه بهارات راتنا از دولت هند و در سال 1992 نشان دولتی پاکستان به او اهدا شد. در سال 1992 دولت ترکیه جایزه صلح آتاتورک را به ماندلا اهدا کرد، اما او به دلیل موارد نقض حقوق بشر از طرف دولت ترکیه، از دریافت این جایزه امتناع کرد. در نهایت در سال 1999 آن را پذیرفت. در سال ۲۰۰۳، ماندلا طی چند سخنرانی از سیاست خارجی دولت جورج بوش انتقاد کرد و اعلام کرد که بوش در مورد مساله جنگ عراق و عدم‌پیروی از سازمان ملل متحد ممکن است انگیزه‌های نژادپرستانه داشته باشد. وی گفته بود «آیا این به این خاطر است که دبیر کل سازمان ملل متحد یک سیاه‌پوست است؟ آنان هیچگاه در زمانی که دبیر کل سازمان ملل متحد سفیدپوست بود چنین اقداماتی انجام نمی‌دادند.» این اظهارات ماندلا حتی در میان برخی از طرفداران وی نیز، اعتراضاتی را به همراه داشت. ماندلا در ژوئن ۲۰۰۴، در ۸۵ سالگی، اعلام کرد که از زندگی سیاسی کناره‌گیری خواهد کرد. سلامتی وی رو به وخامت نهاده بود و می‌خواست زمان بیشتری را در کنار خانواده‌اش سپری کند، اما وی مبارزه علیه ایدز را از این مساله مستثنی کرده بود.